Programmiertechnik für Anfänger in AVR Assemblersprache

Wie plane ich ein Projekt in Assembler?

Überlegungen zur Hardware

1. Welche festen Portanschlüsse werden gebraucht? Feste Portanschlüsse sind Ein- oder Ausgänge von internen Komponenten, die an ganz bestimmten Anschlüssen liegen müssen und nicht frei wählbar sind. Sie werden zuerst zugeordnet. Komponenten und Anschlüsse dieser Art sind:
   1. Soll der Prozessor in der Schaltung programmiert werden können (ISP-Interface), dann werden die Anschlüsse SCK, MOSI und MISO diesem Zweck fest zugeordnet. Bei entsprechender Hardwaregestaltung können diese als Eingänge (SCK, MOSI) oder als Ausgang doppelt verwendet werden (Entkopplung über Widerstände oder Multiplexer empfohlen).
   2. Wird eine serielle Schnittstelle benötigt, sind RXD und TXD dafür zu reservieren. Soll zusätzlich das RTS/CTS-Hardware-Protokoll implementiert werden, sind zusätzlich zwei weitere Portbits dafür zu reservieren, die aber frei platziert werden können.
   3. Soll der Analogkomparator verwendet werden, dann sind AIN0 und AIN1 dafür zu reservieren.
   4. Sollen externe Signale auf Flanken überwacht werden, dann sind INT0 bzw. INT1 dafür zu reservieren.
   5. Sollen AD-Wandler verwendet werden, müssen entsprechend der Anzahl benötigter Kanäle die Eingänge dafür vorgesehen werden. Verfügt der AD-Wandler über die externen Anschlüsse AVCC und AREF, sollten sie entsprechend extern beschaltet werden.
   6. Sollen externe Impulse gezählt werden, sind dafür die Timer-Input-Anschlüsse T0, T1 bzw. T2 zu reservieren. Soll die Dauer externer Impulse exakt gemessen werden, ist dafür der ICP-Eingang zu verwenden. Sollen Timer-Ausgangsimpulse mit definierter Pulsdauer ausgegeben werden, sind die entsprechenden OCx-Ausgänge dafür zu reservieren.
   7. Wird externer SRAM-Speicher benötigt, müssen alle nötigen Address- und Datenports sowie ALE, RD und WR dafür reserviert werden.
   8. Soll der Takt des Prozessors aus einem externen Oszillatorsignal bezogen werden, ist XTAL1 dafür zu reservieren. Soll ein externer Quarz den Takt bestimmen, sind die Anschlüsse XTAL1 und XTAL2 dafür zu verwenden.
2. Welche zusammenhängenden Portanschlüsse werden gebraucht? Zusammenhängende Portanschlüsse sind solche, bei denen zwei oder mehr Bits in einer bestimmten Reihenfolge angeordnet sein sollten, um die Software zu vereinfachen.
   1. Erfordert die Ansteuerung eines externen Gerätes das Schreiben oder Lesen von mehr als einem Bit gleichzeitig, z.B. eine vier- oder achtbittige LCD-Anzeige, sollten die nötigen Portbits in dieser Reihenfolge platziert werden. Ist das z.B. bei achtbittigen Interfaces nicht möglich, können auch zwei vierbittige Interfaces vorgesehen werden. Die Software wird vereinfacht, wenn diese 4-Bit-Interfaces links- bzw. rechtsbündig im Port angeordnet sind.
   2. Werden zwei oder mehr ADC-Kanäle benötigt, sollten diese in einer direkten Abfolge (z.B. ADC2/ADC3/ADC4) platziert werden, um die Ansteuerungssoftware zu vereinfachen.
3. Welche frei platzierbaren Portbits werden noch gebraucht? Jetzt wird alles zugeordnet, was keinen bestimmten Platz braucht.
   1. Wenn es jetzt wegen eines einzigen Portbits eng wird, kann der RESET-Pin bei einigen Typen als Eingang verwendet werden, indem die entsprechende Fuse gesetzt wird. Da der Chip anschließend nur noch über Hochvolt-Programmierung zugänglich ist, ist dies für fertig getestete Software akzeptabel. Für Prototypen in der Testphase ist für ISP ein Hochvolt-Programmier-Interface am umdefinierten RESET-Pin und eine Schutzschaltung aus Widerstand und Zenerdiode gegenüber der Signalquelle vonnöten (beim HV-Programmieren treten +12 Volt am RESET-Pin auf).

• Wieviele und welche Timer werden benötigt?
• Welche Werte sind beim Abschalten des Prozessors zu erhalten (EEPROM dafür vorsehen)?
• Wieviel Speicher wird im laufenden Betrieb benötigt (entsprechend SRAM dafür vorsehen)?
• Platzbedarf? Bei manchen Projekten mag der Platzbedarf des Prozessors ein wichtiges Entscheidungskriterium sein.
• Strombedarf? Bei Batterie-/Akku-betriebenen Projekten sollte der Strombedarf ein wichtiges Auswahlkriterium sein.
• Preis? Spielt nur bei Großprojekten eine wichtige Rolle. Ansonsten sind Preisrelationen recht kurzlebig und nicht unbedingt von der Prozessorausstattung abhängig.
• Verfügbarkeit? Wer heute noch ein Projekt mit dem AT90S1200 startet, hat ihn vielleicht als Restposten aus der Grabbelecke billig gekriegt. Nachhaltig ist so eine Entscheidung nicht. Es macht wesentlich mehr Mühe, so ein Projekt auf einen Tiny- oder Mega-Typen zu portieren als der Preisvorteil heute wert ist. Das "Portieren" endet daher meist mit einer kompletten Neuentwicklung, die dann auch schöner aussieht, besser funktioniert und mit einem Bruchteil des Codes auskommt.

Überlegungen zum Interrupt-Betrieb

Grundanforderungen des Interrupt-Betriebs

• Interrupts ermöglichen:
  • Interruptbetrieb erfordert einen eingerichteten SRAM-Stapel! ==> SPH:SPL sind zu Beginn auf RAMEND gesetzt, der obere Teil des SRAM (je nach Komplexität und anderweitigem Stapeleinsatz 8 bis x Byte) bleibt dafür freigehalten!
  • Jede Komponente (z.B. Timer) und jede Bedingung (z.B. ein Overflow), die einen Interrupt auslösen soll, wird durch Setzen des entsprechenden Interrupt-Enable-Bits in seinen Steuerregistern dazu ermutigt, dies zu tun.
  • Das I-Flag im Statusregister SREG wird zu Beginn gesetzt und bleibt möglichst während des gesamten Betriebs gesetzt. Ist es bei einer Operation nötig, Interrupts zu unterbinden, wird das I-Flag kurz zurückgesetzt und binnen weniger Befehlsworte wieder gesetzt.
• Interrupt-Service-Tabelle:
  • Jeder Komponente und jeder gesetzten Interruptbedingung ist eine Interrupt-Service-Routine zugeordnet, die an einer ganz bestimmten Addresse im Flash-Speicher beginnt. Die Speicherstelle erfordert an dieser Stelle einen Ein-Wort-Sprung in die eigentliche Service-Routine (RJMP; bei sehr großen ATmega sind Zwei-Wort-Sprünge - JMP - vorgesehen).
  • Die ISR-Addressen sind prozessortyp-spezifisch angeordnet! Beim Portieren zu einem anderen Prozessortyp sind diese Addressen entsprechend anzupassen.
  • Jede im Programm nicht verwendete ISR-Adresse wird mit einem RETI abgeschlossen, damit versehentlich eingeschaltete Enable-Bits von Komponenten definiert abgeschlossen sind und keinen Schaden anrichten könen. Die Verwendung der .ORG-Direktive zum Einstellen der ISR-Addresse ist KEIN definierter Abschluss!
  • Beim Vorliegen der Interrupt-Bedingung wird in den Steuerregistern der entsprechenden Komponente ein Flag gesetzt, das im Allgemeinen nach dem Anspringen der Interrupt-Service-Tabelle automatisch wieder gelöscht wird. In wenigen Ausnahmefällen kann es nötig sein (z.B. beim TX-Buffer-Empty-Interrupt der SIO, wenn kein weiteres Zeichen gesendet werden soll), den Interrupt-Enable abzuschalten und das bereits erneut gesetzte Flag zu löschen.
  • Bei gleichzeitig eintreffenden Interrupt-Service-Anforderungen sind die ISR-Addressen nach Prioritäten geordnet: die ISR mit der niedrigsten Addresse in der Tabelle wird bevorzugt ausgeführt.
• Interrupt-Service-Routinen:
  • Jede Service-Routine beginnt mit der Sicherung des Prozessor- Statusregisters in einem für diesen Zweck reservierten Register und endet mit der Wiederherstellung des Status. Da die Unterbrechung zu jeder Zeit erfolgen kann, - also auch zu einer Zeit, in der der Prozessor mit Routinen des Hauptprogramms beschäftigt ist, die das Statusregister verwenden, - kann eine Störung dieses Registers unvorhersehbare Folgen haben.
  • Beim Ansprung der ISR wird die Rücksprungaddresse auf dem Stapel abgelegt, der dadurch nach niedrigeren Addressen hin wächst. Der Interrupt und das Anspringen einer Interrupt-Service-Tabelle schaltet die Ausführung weiterer anstehender Interrupts zunächst ab. Jede Interrupt-Service-Routine endet daher mit der Instruktion RETI, die den Stapel wieder in Ordnung bringt und die Interrupts wieder zulässt.
  • Da jede Interrupt-Service-Routine anstehende weitere Interrupts solange blockiert, wie sie selbst zu ihrer Ausführung benötigt, hat jede Interrupt-Service-Routine so kurz wie nur irgend möglich zu sein und sich auf die zeitkritischen Operationen zu beschränken.
  • Da auch Interrupts mit höherer Priorität blockiert werden, sollte bei zeitkritischen Operationen niedriger prioritäre Ints besonders kurz sein.
  • Da eine erneute Unterbrechung während der Verarbeitung einer Service-Routine nicht vorkommen kann, können in den verschiedenen ISR-Routinen die gleichen temporären Register verwendet werden.
• Schnittstelle Interrupt-Routine und Hauptprogramm:
  • Die Kommunikation zwischen der Interruptroutine und dem Hauptprogramm erfolgt über einzelne Flaggen, die in der ISR gesetzt und im Hauptprogramm wieder zurückgesetzt werden. Zum Rücksetzen der Flaggen kommen ausschließlich Ein-Wort-Instruktionen zum Einsatz oder Interrupts werden vorübergehend blockiert, damit während des Rücksetzvorgangs diese oder andere Flaggen im Register bzw. im SRAM nicht fälschlich überschrieben werden.
  • Werte aus der Service-Routine werden in dezidierten Registern oder SRAM-Speicherzellen übergeben. Jede Änderung von Register- oder SRAM-Werten innerhalb der Service-Routine, die außerhalb des Interrupts weiterverarbeitet werden, ist daraufhin zu prüfen, ob bei der Übergabe durch weitere Interrupts Fehler möglich sind. Die Übergabe und Weiterverabeitung von Ein-Byte-Werten ist unproblematisch, bei Übergabe von zwei und mehr Bytes ist ein eindeutiger Übergabemechanismus zwingend (Interrupt Disable beim Kopieren der Daten in der Hauptprogramm-Schleife, Flag-Setzen/-Auswerten/-Rücksetzen, o.ä.)! Als Beispiel sei der Übergabemechanismus eines 16-Bit-Wertes von einem Timer/Counter an die Auswerteroutine beschrieben. Der Timer schreibt die beiden Bytes in zwei Register und setzt ein Flag in einem anderen Register, dass Werte zur Weiterverarbeitung bereitstehen. Im Hauptprogramm wird dieses Flag ausgewertet, zurückgesetzt und die Übergabe des Wertes gestartet. Wenn nun das erste Byte kopiert ist und erneut ein Interrupt des Timers/Counters zuschlägt, gehören anschließend Byte 1 und Byte 2 nicht zum gleichen Wertepaar. Das gilt es durch definierte Übergabemechanismen zu verhindern!
• Die Hauptprogramm-Routinen:
  • Im Hauptprogramm legt ein Loop den Prozessor schlafen, wobei der Schlafmodus "Idle" eingestellt sein muss. Jeder Interrupt weckt den Prozessor auf, verzweigt zur Service-Routine und setzt nach deren Beendigung die Verarbeitung fort. Es macht Sinn, nun die Flags darauf zu überprüfen, ob eine oder mehrere der Service-Routinen Bedarf an Weiterverarbeitung signalisiert hat. Wenn ja, wird entsprechend dorthin verzweigt. Nachdem alle Wünsche der ISRs erfüllt sind, wird der Prozessor wieder schlafen gelegt.

Grundaufbau im Interrupt-Betrieb

;
; Registerdefinitionen
;
.EQU rsreg = R15 ; Status-Sicherungs-Register bei Interrupts
.EQU rmp = R16 ; Temporäres Register auäerhalb von Interrupts
.EQU rimp = R17 ; Temporäres Register innerhalb von Interrupts
.EQU rflg = R18 ; Flaggenregister zur Kommunikation
.EQU bint0 = 0 ; Flaggenbit zur Signalisierung INT0-Service
.EQU btc0 = 1 ; Flaggenbit zur Signalisierung TC0-Overflow
; ...
; ISR-Tabelle
;
.CSEG
.ORG $0000
	rjmp main ; Reset-Vektor, wird beim Start ausgeführt
	rjmp isr_int0 ; INT0-Vektor, wird bei eine Pegeländerung am INT0-Eingang ausgefürt 
	reti ; nicht belegter Interrupt
	reti ; nicht belegter Interrupt
	rjmp isr_tc0_Overflow ; TC0-Overflow-Vektor, wird bei Überlauf TC0 ausgeführt
	reti ; nicht belegter Interrupt
	reti ; nicht belegter Interrupt
	; ... gegebenenfalls weitere ISR
;
; Interrupt-Service-Routinen
;
isr_int0: ; INT0-Service Routine
	in rsreg,SREG ; sichere Status
	in rimp,PINB ; lese Port B in Temp Register
	out PORTC,rimp ; schreibe Temp Register in Port C 
	; ... mache irgendwas weiteres
	sbr rflg,1<<bint0 ; signalisiere INT0 nach außerhalb
	out SREG,rsreg ; stelle Status wieder her
	reti ; Sprung zurück und Int wieder zulassen
isr_tc0_Overflow: ; TC0 Overflow Service Routine
	in rsreg,SREG ; sichere Status
	in rimp,PINB ; lese Port B in Temp Register
	out PORTC,rimp ; schreibe Temp Register in Port C 
	; ... mache irgendwas weiteres
	sbr rflg,1<<btc0 ; setze TC0-Weiterbehandlungs-Flagge
	out SREG,rsreg ; stelle Status wieder her
	reti ; Sprung zurück und Int wieder zulassen
;	
; Hauptprogramm-Start
;
main:
	ldi rmp,HIGH(RAMEND) ; setze Stapelregister
	out SPH,rmp
	ldi rmp,LOW(RAMEND)
	out SPL,rmp
	; ... weiteres
	; INT Enable bei TC0 Overflow
	ldi rmp,1<<TOIE0 ; Overflow Interrupt Enable Timer 0
	out TIMSK,rmp ; Interrupt-Maske der Timer setzen  
	ldi rmp,(1<<CS00)|(1<<CS02) ; Teiler durch 1024
	out TCCR0,rmp ; Timer starten
	; INT Enable beim INT0-Eingang
	ldi rmp,(1<<SE)|(1<<ISC00) ; SLEEP-Enable und INT0 bei allen Flanken
	out MCUCR,rmp ; an das Kontrollregister
	ldi rmp,1<<INT0 ; INT0 ermöglichen
	out GICR,rmp ; im Interrupt-Kontrollregister
	; Interrupt Status Flag setzen
	sei ; setze Interrupts an
;
; Hauptprogramm-Loop
;
loop:
	sleep ; schlafen legen
	nop ; Dummy nach dem Aufwachen
	sbrc rflg,bint0 ; keine INT0-Anforderung
	rcall mache_int0 ; behandle INT0-Ergebnis
	sbrc rflg,btc0 ; keine TC0-Overflow-Behandlung
	rcall mache_tc0 ; behandle TC0-Overflow
	rjmp loop ; lege dich wieder schlafen
;
; Behandlung der Anforderungen
;
mache_int0: ; Behandle INT0-Ergebnis
	cbr rflg,1<<bint0 ; Setze INT0-Flagge zurück
	; ... mache weiteres
	ret ; fertig, zurück zum Loop
mache_tc0: ; Behandle TC0-Overflow
	cbr rflg,1<<btc0 ; Setze TC0-Flage wieder zurück
	; ... mache weiteres
	ret ; fertig, zurück zum Loop

Überlegungen zum Timing

• beginnt mit der Wahl der Taktfrequenz des Prozessors,
• geht weiter mit der Frage, was wie häufig und mit welcher Präzision vom Prozesser erledigt werden muss,
• über die Frage, welche Timing-Steuerungsmöglichkeiten bestehen, bis zu
• wie diese kombiniert werden können.

Wahl der Taktfrequenz des Prozessors

Was ist wann und wie zu tun?

Mit welchen Methoden lässt sich das machen?